STM32野火开源平衡小车(五)之外设搭建之PID与MPU6050初始化
- 作者: 百感一梦
- 来源: 51数据库
- 2021-07-09
野火开源平衡车官网板块
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参考资料
暂无
参考视频(这个群主讲的不错)
https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX
硬件平台
开发平台
KEIL5, STM32F103X主控,程序用的SWD下载(啥下载器都行,能下载进去就好,用串口下载也是可以的)
开发(一)?
P?比例:?提高响应速度,减小静态误差(因为EP值比EI,ED都要大,值大贡献的值就大,太大直接跑扑街,太小会一直达不到设定点)
(静态误差指?理想值 与真实值?之差, 比例过大,会导致系统振荡,但你想达到目标值,必须围绕这目标值振荡,然后通过其他I,D来逐渐减小振荡幅度,?但你太大他直接振没了(不受ID控制了))
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I 积分:?消除稳态误差 (积分是累加,?求面积,?主要是积累误差)
有一丁点误差,都会因为累加,变得很大,?直到你的误差消除为0
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D 微分:减小振荡,以及超调(微分就是求导,?导数就是变化率)
微分越大,阻力就越大,?就越削弱之前的EP比例(也可能含有EI积分值)的幅度值
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有网友总结到
比例是考虑当前,积分是回顾历史(累计误差),微分是预测未来
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直立环?让小车角度趋近0,小车正立住(PD:比例微分控制)
直立环:?输入(1.给定的角度.2角度的反馈),?输出(PWM直接控制车车)
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速度环,?让电机速度趋近0,电机不转(PI:比例积分控制)
速度环: 输入(1.给定的速度. 2速度的反馈) ,? 输出(角度值,直立环的期望速度输入)
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先搞MPU6050
用到了PB8和9
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MPU6050这边设置中断的频率为50HZ,(10ms中断一次?更新电机PWM)
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处理下 MPU6050? 10ms来一次的中断(我们用的是PD2)
直立环PD控制
速度环?PI控制
转向环?在直立的时候?约束车车的转向
继续编写10ms的MPU6050中断内容
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下面改以下OLED引脚? PB10和PB11
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编写主函数
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